Introduction à ROS 2

• Connaître l'écosystème ROS, ses outils et ses limites
• Comprendre le middleware RMW, les mécanismes de communication par messages et les interfaces IDL
• Apprendre à interroger ROS en ligne de commande

Développement de code pour ROS 2

• Concevoir un paquet ROS comprenant un nœud Python avec rclpy
• Utiliser les outils d'affichage 2D et 3D de ROS ainsi que les outils de débogage
• Créer des publieurs, souscripteurs et services avec le RMW

Représenter et simuler un robot dans ROS

• Apprendre le format URDF pour décrire un robot dans ROS
• Utiliser le simulateur physique Gazebo pour simuler un robot et son environnement
• Connaître et charger des contrôleurs moteur

Utiliser les algorithmes de navigation de ROS

• Comprendre les problèmes résolus par le SLAM, AMCL et les planificateurs globaux et locaux
• Interagir avec ces algorithmes via une interface graphique ou une API
• Développer un nœud Python pour commander la navigation via le code